В рассматриваемом примере предполагается, что планировщик имеет в своем распоряжении точную модель среды, но возможно также принять допущение о наличии ограниченной погрешности в этой модели, как показано ниже. Если погрешность может быть описана в терминах параметров, то соответствующие параметры добавляются в качестве степеней свободы в пространство конфигураций. В частности, в последнем примере, если бы была неопределенность в отношении глубины и ширины отверстия, то можно было бы добавить эти величины в пространство конфигураций как две степени свободы. Из этого не следует, что появится возможность передвигать захват робота непосредственно в направлении этих степеней свободы в пространстве конфигураций или получать информацию об их позиции. Но оба эти ограничения можно учесть, описывая задачу как задачу FMP, задавая соответствующим образом данные о неопределенностях средств управления и датчиков. В результате возникает сложная, четырехмерная задача планирования, но появляется возможность применять точно такие же методы планирования, как и раньше. Следует отметить, что надежный подход такого рода приводит к созданию планов, в которых учитываются результаты самого неблагоприятного развития событий, а не максимизируется ожидаемое качество плана, в отличие от методов теории решений, описанных в главе 17. Единственным оптимальным аспектом планов действий в наиболее неблагоприятной ситуации (с точки зрения теории решений) является то, что они позволяют предотвратить последствия неудачи во время выполнения плана, намного худшие по сравнению с любыми другими затратами, связанными с его выполнением.